Wyróżniające cechy ssaków to włosy, które izolują ciało, gruczoły mlekowe, które wytwarzają pokarm dla młodych, zęby zróżnicowane na siekacze, kły, przedtrzonowce i trzonowce, oraz trzy kostki słuchowe ucha środkowego. W oddychaniu bierze udział przepona mięśniowa, która tłoczy powietrze do i z płuc. Ssaki, podobnie jak ptaki, są endotermiczne, ale cecha ta powstała u obu grup niezależnie. Utrzymywanie stałej temperatury ciała ułatwione jest pokryciem ciała izolacyjną warstwą sierści, podziałem serca na cztery części oraz oddzieleniem małego i dużego obiegu krwi. Czerwone ciałka krwi pozbawione jądra komórkowego są efektywnym transporterem tlenu. Do ewolucyjnego sukcesu ssaków przyczynił się rozwój układu nerwowego. Kresomózgowie jest bardzo duże i złożone, okryte szarą warstwą komórek zwaną korą nową. Zapłodnienie jest zawsze wewnętrzne; ssaki – z wyjątkiem stekowców – są żyworodne, a rozwój zarodka zachodzi wewnątrz ciała samicy. U większości rozwija się łożysko – narząd, przez który zarodek otrzymuje z krwiobiegu matki substancje pokarmowe oraz tlen i pozbywa się zbędnych produktów przemiany materii. Potomstwo po urodzeniu jest karmione i chronione przez rodziców; w tym czasie młode uczą się, jak zdobywać pokarm i unikać niebezpieczeństwa.